Informações históricas revelaram que, nos princípios do século XVII, João Siqueira Afonso, bandeirante de Taubaté transpôs a Serra da Mantiqueira e ganhou as terras mineiras em busca de ouro. Em 1702 descobre as Minas do Sumidouro, e continuando sua caminhada descobre as Minas de Guarapiranga em 1704 ( cidade de Piranga ). Seguindo o Rio Grande vai dar na Serra dos Papagaios (1706) fundando o arraial de Aiuruoca ( Etimologia: casa de papagaio ). Casa de Papagaios é uma alusão a um penhasco redondo e elevado aos ares, sobre um dos altos montes daquele lugar, em que os papagaios faziam morada.

Em 1717 a coroa concede a Dom Brás Baltazar da Silveira uma sesmaria, e nela iniciou-se as atividades agropecuárias. Em 1726, a boa qualidade das terras e a previsível exaustão das catas e garimpos, levou Manoel de Sá, também, a obter da Coroa Portuguesa uma sesmaria de meia-légua. Em 1744 Simão da Cunha Gago, paulista é atraído pelas notícias da existência de ouro, chega ao povoado e faz erigir uma capela dedicada à Nossa Senhora.
 

Um dos principais atrativos da cidade é a Igreja Nossa Senhora de Santana da Guapiaba e as ruínas de pouso de jesuítas e tropeiros, datado de 1692. Possui curral de pedras, muros e ruínas do abrigo.